Implementação de algoritmo de planejamento de trajetória com robô diferencial

Abstract

Neste trabalho estão descritas a implementação e a análise de um algoritmo de plane- jamento de trajetória, utilizando como base o Algoritmo A-Star Search, e algumas de suas variações, para encontrar o caminho de menor custo, bem como evitar obstáculos, em um mapa previamente conhecido, representado por uma matriz, cujas células seriam interpretadas como nós de um grafo pelo algoritmo. A implementação foi realizada por meio de um um robô diferencial, com a movimentação em 4 direções, controlado por uma Raspberry PI 1 Model B Rev 2, utilizando Algoritmos de Inteligência Artificial.