Planejamento de trajetória para robôs móveis considerando restrições sociais

Abstract

Os Robôs estão cada vez mais presentes na sociedade, compartilhando espaços e tarefas que eram exclusivas de seres humanos. Nesta direção, este trabalho tem como objetivo realizar o estudo do planejamento de trajetórias de robôs móveis, incluindo restrições sociais. Para tanto, é apresentado um método para classificação de grupos de pessoas por meio da triangulação poligonal, em que cada pessoa é considerada um vértice de um triângulo. Em seguida, são apresentadas regras, baseadas em critérios de proxêmica e orientação das pessoas, para eliminar algumas arestas, de modo que as conexões resultantes sejam parte dos grupos classificados. Resultados de simulação são apresentados para validar a estratégia proposta, além disso, alguns experimentos relacionados com visão computacional e mapeamento de ambientes foram realizados em uma plataforma experimental desenvolvida. Por fim, propostas de trabalhos futuros são apresentadas como direcionamento desta pesquisa.